ĐỊNH VỊ ROBOT TỰ HÀNH ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT TIẾN HÓA VI PHÂN THÍCH NGHI NGẪU NHIÊN

Tóm tắt

Nghiên cứu hướng tới bài toán định vị robot tự hành trong tình huống robot chưa xác định vị trí xuất phát, chỉ với 2D Lidar là tín hiệu duy nhất và bản đồ của khu vực đã biết trước. Để giải quyết bài toán định vị, thuật toán tiến hóa vi phân thích nghi cải tiến (ISADE) được cải tiến và thêm vào cá thể bất kỳ không phụ thuộc hàm mục tiêu vào quần thể thế hệ sau. Bằng cách này, phạm vi tìm kiếm có thể được mở rộng. Bài báo cũng đề xuất việc cải tiến hàm mục tiêu để tối ưu hóa độ chính xác của thuật toán.

Title

MOBILE ROBOT LOCALIZATION USING HYBRID RANDOM ADAPTIVE DIFFERENTIAL EVOLUTION ALGORITHM

Abstract

The research focuses on the localization problem on autonomous robots without starting position information, with only 2D Lidar as the only signal and a map of the known area. To solve the problem, the Improved Adaptive Differential Evolution algorithm (ISADE) is improved by adding random elements which are independent of the objective function into the next generation population. In this way, the search scope can be expanded. The article also proposes a novel objective function to optimize the accuracy of the algorithm.