NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT 4 CHÂN

Tóm tắt

Trong thời đại hiện đại, việc điều khiển robot 4 chân đang đặt ra những thách thức đáng kể. Các khó khăn bao gồm việc đồng bộ hóa chuyển động của các chân, duy trì cân bằng trên mặt đất không đồng đều và thích ứng với môi trường xung quanh. Các phương pháp điều khiển truyền thống thường gặp khó khăn trong việc xử lý các yếu tố phi tuyến và sự ngẫu nhiên từ môi trường, dẫn đến hạn chế về hiệu suất và sự linh hoạt của robot. Để vượt qua những thách thức này, chúng tôi đề xuất sử dụng thuật toán học tăng cường, cùng với đó sử dụng trình mô phỏng máy tính để thiết lập thuật toán, mở ra cơ hội để điều khiển robot 4 chân một cách linh hoạt và hiệu quả hơn, từ đó có thể điều khiển robot 4 chân di chuyển linh hoạt trên địa hình gồ ghề.

Title

STUDY ON QUADRUPED ROBOT CONTROLLING ALGORITHM

Abstract

In the modern era, controlling quadruped robots poses significant challenges. Difficulties include synchronizing the motion of the legs, maintaining balance on uneven terrain, and adapting to the surrounding environment. Traditional control methods often struggle to handle nonlinear and uncertain factors, leading to limitations in the performance and flexibility of robots. To overcome these challenges, we propose using reinforcement learning algorithms, building simulation environment to opening up opportunities to control quadrupedal robots more flexibly and effectively over rough terrain.