PHÂN TÍCH DAO ĐỘNG RIÊNG CỦA CÁNH TAY ROBOT NHẰM CẢI THIỆN ĐỘ CỨNG VỮNG ĐỘNG HỌC

Tóm tắt

Nghiên cứu sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn để phân tích đặc trưng động lực học của cánh tay robot trong dải tần 1–200 Hz. Kết quả xác định ba tần số cộng hưởng chính tại khoảng 115 Hz, 158 Hz và 180 Hz, trong đó 158 Hz là tần số chủ đạo. Biến dạng và gia tốc tập trung chủ yếu tại các khớp nối và đầu cuối cánh tay, cho thấy nguy cơ rung động khi bị kích thích gần các tần số này. Các kết quả là cơ sở cho việc tối ưu hóa kết cấu và chiến lược điều khiển nhằm nâng cao độ ổn định và độ tin cậy của cánh tay robot.

Title

ANALYSIS OF ROBOT ARM'S SEPARATE VIBRATIONS TO IMPROVE DYNAMIC STIFFNESS

Abstract

This study uses the finite element method to analyze the dynamic characteristics of a robotic arm in the 1–200 Hz frequency range. The results identify three main resonant frequencies at approximately 115 Hz, 158 Hz, and 180 Hz, with 158 Hz being the dominant frequency. Strain and acceleration are concentrated mainly at the arm's joints and ends, indicating a risk of vibration when excited near these frequencies. These results provide a basis for optimizing the structure and control strategies to improve the stability and reliability of the robotic arm.