PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐÁNH GIÁ RUNG ĐỘNG CỦA ROBOT 3-DOF DƯỚI TÁC ĐỘNG DAO ĐỘNG TỪ ĐỘNG CƠ DẪN ĐỘNG

Tóm tắt

Nghiên cứu này trình bày mô phỏng động lực học của robot 3 bậc tự do khi chịu dao động cưỡng bức từ ba động cơ dẫn động, với mục tiêu đánh giá chuyển vị, vận tốc và gia tốc đáp ứng theo thời gian. Phân tích được thực hiện trong Abaqus/Standard với mô đun Dynamic–Implicit. Kết quả cho thấy biên độ dao động của robot đều nằm trong vùng vi mô, chứng tỏ robot có độ cứng cao và ít bị ảnh hưởng bởi rung động động cơ trong quá trình vận hành.

Title

DYNAMIC ANALYSIS AND VIBRATION EVALUATION OF 3-DOF ROBOT UNDER THE IMPACT OF OSCILLATION FROM THE DRIVE MOTOR

Abstract

This study presents the dynamic simulation of a 3-degree-of-freedom robot subjected to forced vibrations from three drive motors, with the aim of evaluating the displacement, velocity and acceleration responses over time. The analysis was performed in Abaqus/Standard with the Dynamic–Implicit module. The results show that the robot's vibration amplitudes are all in the micro-range, demonstrating that the robot has high stiffness and is less affected by motor vibrations during operation.