THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD-FF CHO HỆ PHI TUYẾN ĐA BIẾN: ỨNG DỤNG CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP

Tóm tắt

Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển tỷ lệ - vi phân (PD) kết hợp với bộ điều khiển bù tiếp thuận (FF) được nghiên cứu và thiết kế cho hệ thống phi tuyến đa biến. Bộ điều khiển PD-FF này được ứng dụng vào mô hình robot công nghiệp hai khớp quay (RR), một hệ thống cơ điện tử phi tuyến phức tạp. Kết quả phân tích đáp ứng cho thấy, với cùng các hệ số KP và KD, bộ điều khiển đề xuất đã triệt tiêu hoàn toàn sai số xác lập và loại bỏ hiện tượng dao động.

Title

DESIGN OF A PD-FF CONTROLLER FOR MULTIVARIABLE NONLINEAR SYSTEMS: APPLICATIONS FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Abstract

In this study, a proportional-derivative (PD) controller combined with a feedforward (FF) controller is investigated and designed for a nonlinear, multivariable system. The PD-FF controller is applied to an industrial robot model with two rotary joints (RR), described as a nonlinear, multivariable mechanical system. The analysis results of the robot model's response show that, with the same KP and KD coefficients, the steady-state error is eliminated while avoiding oscillations.