MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG HỌC ROBOT TÁC HỢP GIA CÔNG CƠ KHÍ

Tóm tắt

Sự phát triển của sản xuất thông minh đã thúc đẩy việc ứng dụng robot trong gia công cơ khí như phay, mài, đánh bóng, v.v.. Ưu điểm của việc ứng dụng robot trong các quy trình công nghệ gia công là tính linh hoạt cao trong việc lập trình gia công; dễ dàng thay đổi cấu trúc để thích ứng với các thay đổi của đối tượng gia công; không gian làm việc lớn. Robot tác hợp là hệ gồm từ hai robot phối hợp tác công nghệ nên càng có khả năng linh hoạt cao. Một trong các vấn đề quan trọng khi sử dụng robot gia công là thiết kế quỹ đạo dựa trên việc tính toán động học. Đối với robot tác hợp cả robot mang đối tượng gia công và robot mang dụng cụ gia công cùng chuyển động nên việc tính toán động học là bài toán khá phức tạp. Bài báo trình bày phương pháp khảo sát động học hệ robot tác hợp gồm hai robot phối hợp thao tác gia công tạo hình bề mặt. Kết quả áp dụng mô phỏng hoạt động của robot thực hiện gia công mài bề mặt chi tiết hình côn để kiểm định tính đúng đắn của phương pháp

Title

KINEMATIC MODELING OF A COLLABORATIVE ROBOT IN MECHANICAL PROCESSING

Abstract

The development of smart manufacturing has promoted the application of robots in mechanical processing, including milling, grinding, and polishing. The advantages of applying robots in machining technology processes include high flexibility in machining programming, ease of changing the structure to adapt to changes in the machining object, and ample working space. A collaborative robot is a system consisting of two robots that coordinate technological cooperation, allowing for high flexibility. One of the key considerations when using a machining robot is designing the trajectory based on kinematic calculations. For collaborative robots, both the robot carrying the machining object and the robot holding the machining tool move together, making kinematic calculations quite complicated. The article presents a method for investigating the kinematics of a collaborative robot system consisting of two robots that coordinate surface shaping machining operations. The results of applying a simulation of the operation of the robot performing surface grinding machining of a conical part to verify the correctness of the method