THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD CHO HỆ PHI TUYẾN VÀ NHIỀU BIẾN ỨNG DỤNG CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP

Tóm tắt

Các loại robot hiện nay đang được nhiều người quan tâm nghiên cứu và phát triển. Robot ngày càng thông minh, đảm nhận thay thế những công việc mà con người không thể thực hiện như: làm việc trong môi trường có tia phóng xạ, giải cứu con người trong hỏa hoạn, thu thập các thông số của môi trường ở những nơi khắc nghiệt... Việc thiết kế được bộ điều khiển phù hợp đáp ứng được yêu cầu cao về tốc độ điểu khiển và độ chính xác điều khiển đóng vai trò quan trọng. Nội dung của nghiên cứu này tập trung vào việc xây dựng bộ điều khiển tỷ lệ-vi phân (PD) cho hệ phi tuyến và nhiều biến. Mô hình Robot công nghiệp với 2 khớp quay (RR) được sử dụng như một cơ hệ phi tuyến và nhiều biến để thực hiện việc thiết kế bộ điều khiển PD tổng quát

Title

DESIGN OF A PD CONTROLLER FOR NONLINEAR - MULTIVARIABLE SYSTEM, APPLICATIONS TO INDUSTRIAL ROBOT

Abstract

Robots are the focus of extensive research and development. Robots are becoming increasingly intelligent, enabling them to perform tasks that humans cannot, for example, operating in radioactive environments, rescuing people from fires, and collecting environmental data in extreme conditions. Achieving these capabilities hinges on controllers that can deliver both high speed response and high positional accuracy. This study therefore develops a proportional-derivative (PD) control scheme for nonlinear, multivariable systems. As a representative case, an industrial robot with two rotary (RR) joints is modeled and used to demonstrate the design and implementation of the proposed PD controller