ĐIỀU KHIỂN ROBOT ĐA HƯỚNG BA BÁNH BẰNG PHƯƠNG PHÁP DỰ BÁO MÔ HÌNH

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển dự báo mô hình (MPC) cho robot đa hướng ba bánh. Phương pháp đề xuất sử dụng chiến lược tìm kiếm tối ưu đơn giản để giảm thiểu độ phức tạp tính toán, đồng thời duy trì khả năng theo dõi quỹ đạo chính xác. Các thí nghiệm mô phỏng trên các quỹ đạo khác nhau cho thấy phương pháp MPC đạt được sai số trung bình thấp và xử lý tốt các yếu tố phi tuyến như trượt bánh xe và nhiễu cảm biến IMU. Kết quả nghiên cứu cung cấp cơ sở khoa học cho việc áp dụng phương pháp MPC trong các ứng dụng robot đa hướng yêu cầu độ chính xác cao

Title

CONTROLLING THREE-WHEELED OMNIDIRECTIONAL ROBOTS USING MODEL PREDICTIVE CONTROL

Abstract

This paper presents a Model Predictive Control (MPC) method for three-wheeled omnidirectional robots. The proposed MPC method employs a simplified optimization search strategy to reduce computational complexity while maintaining accurate trajectory tracking capabilities. Simulation experiments on various trajectories (circle, square, and figure-8) demonstrate that the MPC method achieves low average error and effectively handles nonlinear factors such as wheel slip and IMU sensor noise. The research results provide a scientific basis for applying MPC in omnidirectional robot applications requiring high precision