THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ MRAC CHO HỆ THỐNG WATERJET TRONG USVs CỨU HỘ

Tóm tắt

Bài báo trình bày thiết kế và so sánh hai bộ điều khiển PID và MRAC điều khiển lực đẩy cho hệ thống waterjet dùng trong phương tiện cứu hộ không người lái (USVs). Hàm truyền được xác định thực nghiệm làm cơ sở thiết kế. Kết quả cho thấy PID đơn giản nhưng bị ảnh hưởng bởi nhiễu và thay đổi tham số, trong khi MRAC có khả năng thích nghi tốt hơn

Title

DESIGN PID AND MRAC CONTROLLER FOR WATERJET PROPULSION IN USVs RESCUE

Abstract

This paper presents the design and comparison of two controllers - PID and MRAC - for thrust control in a waterjet system used in unmanned surface vehicles (USVs) for rescue missions. The system's transfer function is experimentally identified and used as the basis for controller design. Results show that while PID is simple, it is sensitive to noise and parameter variations, whereas MRAC demonstrates better adaptability