ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CẢI TIẾN KẾT HỢP HỌC LẶP CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUAY CƠ ĐIỆN THỦY LỰC

Tóm tắt

Trong nghiên cứu này giới thiệu một phương pháp điều khiển mới cho việc theo dõi quỹ đạo trong bộ điều khiển điện thủy lực quay (EHRA), nổi bật với sự kết hợp của bộ điều khiển tỷ lệ tích phân đạo hàm (PID) đã chỉnh sửa với cơ chế học tập lặp lại. Mục tiêu là thực hiện nhiệm vụ điều khiển theo dõi thích ứng cho EHRA điều khiển bằng bơm đối xứng. Mặc dù bộ điều khiển PID thông thường được biết đến với độ bền vững và dễ sử dụng, chúng thường gặp khó khăn trong việc duy trì hiệu suất điều khiển tốt đối với các hệ thống có độ phi tuyến cao và các thông số động lực không xác định. Với việc cải tiến bộ điều khiển PID truyền thống với một cơ chế học tập lặp lại, cho phép điều khiển bám vị trí tốt hơn cho hệ EHRA hoạt động bởi bơm đối xứng. Hiệu quả của bộ điều khiển nâng cao này được xác nhận thông qua mô phỏng kết hợp phần mềm AMESim và MATLAB, làm nổi bật khả năng cải thiện độ chính xác điều khiển trong các ứng dụng thực tế

Title

IMPROVED PID CONTROL COMBINED WITH ITERATIVE LEARNING FOR ELECTRO-HYDRAULIC ROTARY ACTUATORS

Abstract

This research presents an effective control algorithm for trajectory tracking of ElectroHydraulic Rotary Actuators (EHRA) that combines a non-linear modified Proportional-IntegralDerivative (PID) controller with an iterative learning scheme. The key feature of this study is intended to improve adaptive tracking performance for symmetrical pump-controlled EHRA. While conventional PID controllers are known for their robustness and simplicity, they often struggle with systems characterized by high nonlinearity and unknown dynamics. To resolve these issues, an iterative learning mechanism for periodic trajectory tracking is merged into the traditional PID structure. The results will be validated through various co-simulations performed in AMESim and MATLAB, proving the effectiveness of the control strategy compared to conventional PID control, having better performance