HỆ THỐNG THEO DÕI VỊ TRÍ MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI TRONG NHÀ SỬ DỤNG CÔNG NGHỆ UWB

Tóm tắt

Nghiên cứu này đề xuất và phát triển hệ thống định vị drone trong nhà dựa trên công nghệ Ultra-Wideband (UWB), gồm hai điểm neo UWB cố định và một thẻ gắn trên drone, vị trí được xác định bằng phương pháp đo thời gian truyền sóng (Time of Flight) và giải thuật lượng giác kết hợp bình phương tối thiểu. Thí nghiệm được tiến hành trong không gian 10 × 10 m, với quỹ đạo bay theo đường zigzag. Kết quả cho thấy sai số tuyệt đối trung bình (MAE) đạt 0.19 m và sai số bình phương trung bình (MSE) đạt 0.038 m², thấp hơn 30 cm tại hầu hết các vị trí. Hệ thống có khả năng phân biệt chính xác các vị trí gần nhau và hoạt động ổn định trong môi trường có tín hiệu GPS hạn chế. Nghiên cứu khẳng định tính khả thi của UWB trong việc theo dõi drone trong nhà, đồng thời mở ra hướng tích hợp với các cảm biến khác để nâng cao độ chính xác trong các ứng dụng thực tiễn

Title

INDOOR DRONE LOCATION TRACKING SYSTEM USING UWB TECHNOLOGY

Abstract

This study proposes and develops an indoor drone localization system based on UltraWideband (UWB) technology that includes of two fixed anchors and a tag mounted on the drone. Drone position estimation obtained through Time-of-Flight measurement and a trigonometric approach combined with the least squares method. Experiments conducted in a 10 × 10 m area with zigzag flight trajectories. The results show that the mean absolute error (MAE) reaches 0.19 m, and the mean squared error (MSE) 0.038 m², with positioning errors kept below 30 cm in most cases. The system demonstrates the ability to accurately distinguish closely spaced positions and operates stably in environments with limited GPS signals. The study confirms the feasibility of UWB for indoor drone tracking and opens the potential for integration with other sensors to enhance accuracy in practical applications