NGHIÊN CỨU MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN RISE BÃO HÒA ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ GÓC QUAY BÁNH XE DẪN HƯỚNG VÀ GÓC QUAY VÀNH TAY LÁI TRONG HỆ THỐNG LÁI STEER-BY-WIRE

Tóm tắt

Bài báo này nghiên cứu mô phỏng phương pháp điều khiển RISE bão hòa cho hệ thống lái steer-by-wire (SBW), đánh giá chất lượng điều khiển góc quay bánh xe dẫn hướng bám quỹ đạo góc quay tham chiếu khi xe di chuyển ở nhiều dải tốc độ, trên các biên dạng mặt đường ướt và khô, trong nhiều chu trình lái khác nhau. Chất lượng điều khiển bám quỹ đạo được đánh giá trên các chỉ số sai số bình phương trung bình (RMS) và giá trị lớn nhất (max) của sai số bám quỹ đạo và tín hiệu điều khiển. Chất lượng điều khiển của bộ điều khiển RISE bão hòa được so sánh với hai bộ điều khiển khác là bộ điều khiển PD và H∞.

Title

SIMULATION RESEARCH ON RISE SATURATION CONTROLLER FORSYNCHRONIZATION CONTROL OF ROAD WHEELS AND STEERING WHEEL INSTEER-BY-WIRE SYSTEM

Abstract

The paper studies on simulations for saturated RISE control method for the steer-by-wire (SBW) system to evaluate the synchronization control performance of road wheels and steering wheel, under different vehicle velocities, dry and wet road surfaces, and different driving maneuvers. The tracking performance is evaluated on the root square error (RMS) and maximum (max) index values of tracking errors and input control signals. The control performance of the saturated RISE control is compared to two other controllers: PD and H∞ controllers.