PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT SONG SONG PHẲNG KIỂU TAM GIÁC - TAM GIÁC

Tóm tắt

Robot song song được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng yêu cầu tốc độ làm việc và độ chính xác cao do nó có độ cứng vững tốt và khối lượng chi tiết chuyển động nhỏ. Tuy nhiên, vấn đề phân tích động học thuận và động lực học robot song song thường rất phức tạp do nó có nhiều ràng buộc vật lý của cơ cấu khép kín nhưng việc giải bài toán động học thuận và động lực học robot lại đóng vai trò rất quan trọng trong thiết kế và điều khiển robot. Trong bài báo này, mô hình động học và động lực học của robot song song phẳng kiểu tam giác - tam giác sẽ được trình bày. Robot này gồm hai tấm phẳng dạng tam giác đều, nối với nhau bởi ba chân robot. Để biết chuyển động của robot, trước tiên bài toán động học và mô hình vận tốc robot sẽ được trình bày. Trong đó, động học thuận robot được phân tích bằng phương pháp giải tích. Sau đó, bài toán động lực học được giải quyết bằng cách áp dụng phương pháp Lagrange. Để chứng minh tính chính xác các kết quả đạt được trong bài báo này, hai phương pháp mô phỏng số và hình học được sử dụng để đánh giá và so sánh.

Title

KINEMATICS AND DYNAMICS OF A DOUBLE TRIANGULARS PLANAR PARALLEL ROBOT

Abstract

Parallel robots are widely used for precise with high speed applications due to their high stiffness and their low moving masses. However, forward kinematics and dynamics problem of the parallel robots is a challenging task and it plays a crucial role in designing and controlling of the robot. The kinematics and dynamics of the double triangular planar parallel robot is established in this paper. This robot is composed of two triangle platforms connected via three identical legs. Knowing the motion of the platform, the kinematic model and velocity model of this robot is first developed. The forward kinematic model is derived and analyzed by using the analytical method. Further, the Lagrangian equation will be applied to solve the inverse dynamics problem. In order to validate the presented solutions, a series of simulations on the numerical and graphic software is performed to verify the entire analysis of the parallel mechanism.