PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC NGƯỢC RÔ BỐT DELTA 3 BẬC TỰ DO VÀ VÙNG KHÔNG GIAN LÀM VIỆC

Tóm tắt

Rô bốt Delta là rô bốt dạng song song có thể cung cấp chính xác vị trí của đầu cuối làm việc, vì vậy nó được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng gắp/thả sản phẩm trong các dây chuyền sản xuất công nghiệp. Thiết lập động học của rô bốt Delta để làm cơ sở điều khiển chính xác vị trí của đầu làm việc rô bốt là công việc quan trọng. Bài báo trình bày phương pháp xác định động học ngược của rô bốt Delta và các ràng buộc trong thiết kế. Vùng không gian làm việc của rô bốt được tính toán và mô phỏng. Kết quả nghiên cứu của bài báo cho thấy rằng, tập các điểm trong không gian 3D mà đầu làm việc của rô bốt có thể đạt đến phụ thuộc vào các ràng buộc giữa các thông số hình học của các cánh tay rô bốt.

Title

INVERSE POSITION KINEMATICS OF ROBOT DELTA 3-DOF AND WORKSPACE ANALYSIS

Abstract

Robot Delta is a parallel robot which can provide precise positions of working head, so it is widely used in pick up or drop products in industrial production lines. This paper presents a method to determine the inverse kinematics of robot Delta and its workspace analysis. The simulation results show that the set of points in 3D space that the robot's working head can reach depends on the proposed constraints between the geometric parameters of the robot arms.