KHẢO SÁT TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC ROBOT CÔNG NGHIỆP BẰNG MÔ PHỎNG SỐ

Tóm tắt

Bài báo trình bày một số kết quả nghiên cứu về khảo sát động lực cánh tay robot công nghiệp bằng công cụ mô phỏng số. Mô hình 3D và toán học của cánh tay được xây dựng. Từ đó, động học và động lực học của cánh tay được mô hình hóa và tính toán thông qua mô phỏng tích hợp Matlab/ Simulink và RecurDyn. Kết quả thu được qua mô phỏng số phản ánh đúng bản chất động lực của cơ hệ, là tiền đề để phát triển nghiên cứu cho các cánh tay robot công nghiệp nhiều bậc tự do hơn trong tính toán tối ưu thiết kế và điều khiển.

Title

AN INVESTIGATION OF INDUSTRIAL MANIPULATOR VIA NUMERICAL SIMULATION

Abstract

This paper presents some research results of investigating industrial manipulator dynamics via numerical simulation tools. The 3D and mathematic model of manipulator are established. Then, the kinematics and kinetics are modeled and calculated via co-simulation between Matlab/Simulink and RecurDyn. The obtained results reflect well the essentials of manipulator dynamics, and it can seem to be a reference for investigating more degree of freedom robots in design optimization or control.