NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUAN SÁT CHO CON LẮC NGƯỢC

Tóm tắt

Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu về xây dựng bộ điều khiển quan sát cho con lắc ngược. Một mô hình con lắc ngược và phương trình toán học của cơ hệ được được xây dựng. Từ đó, một bộ điều khiển được xây dựng và mô phỏng trong Matlab/Simulink. Kết quả thu được qua mô phỏng số phản ánh đúng bản chất động lực của cơ hệ, là tiền đề để phát triển nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho các cơ hệ nhiều bậc tự do.

Title

A STUDY OF DESIGNING OBSERVER CONTROLLER FOR INVERTED PENDULUM

Abstract

This paper presents a study of designing an observer controller for inverted pendulum. The A configuration of inverted pendulum and governing equations are established. Then, an observer controller is built up and simulated in Matlab/Simulink. The obtained results reflect well the essentials of the mechanism, and it can seem to be a reference for designing controller for more degree of freedom systems.