THIẾT KẾ CỤM DẪN ĐỘNG CHO ROBOT VỆ SINH PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI DỰA TRÊN CƠ CẤU CAMSO TTS

Tóm tắt

Bài báo trình bày thiết kế cơ khí cụm track cho robot vệ sinh pin năng lượng mặt trời dựa trên cơ cấu CAMSO TTS. Phương án thiết kế phù hợp được lựa chọn từ các phương án khả thi ban đầu. Từ phương án được chọn, sơ đồ nguyên lý và một số thông số quan trọng được đặt ra cho bài toán thiết kế kết cấu cụm track. Các chi tiết cơ khí được tính toán, thiết kế và lựa chọn để đảm bảo nguyên lý cũng như điều kiện vận hành của cụm track. Sau đó, cụm track được mô phỏng để khảo sát khả năng bám của các bánh với các mặt pin cong khác nhau cũng như quỹ đạo của tâm các bánh xe. Kết quả mô phỏng là cơ sở để giới hạn các khớp xoay của cơ cấu trong quá trình thiết kế.

Title

DESIGN OF TRACK ASSEMBLY FOR SOLAR PANEL CLEANING ROBOT BASED ON CAMSO TTS MECHANISM

Abstract

This paper presents the mechanical design of a track assembly for solar panel cleaning robot, based on the CAMSO TTS mechanism. The appropriate design solution is selected from initial feasible options. From the chosen one, a kinematic diagram and some important parameters are set for the design of the track assembly. Mechanical components are calculated, designed, and selected to ensure the principles and operational conditions of the robot. Subsequently, the track assembly is simulated to investigate the traction capability of the wheels on various curved surfaces as well as the trajectory of the wheel centers. The simulation results serve as a basis to limit the joints’s angle of the mechanism during design process.