ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP ẢNH CHO ROBOT BÁM QUỸ ĐẠO VÀ TRÁNH VẬT CẢN

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một hệ thống điều khiển hồi tiếp ảnh để cánh tay robot tiếp cận mục tiêu bằng cách đi theo quỹ đạo đã hoạch định và tránh chướng ngại vật trên đường đến đích. Đầu tiên bằng cách sử dụng camera cố định được đặt phía trên không gian làm việc và sử dụng xử lý hình ảnh để xác định vị trí của cánh tay, chướng ngại vật, đối tượng và điểm đến. Sau đó, quỹ đạo tiếp cận mục tiêu được tính toán và mô phỏng bằng công cụ matlab. Để đảm bảo rô-bốt tiếp tục bám theo quỹ đạo đã hoạch định, thuật toán điều khiển hồi tiếp ảnh vị trí PD được áp dụng. Trong quá trình cánh tay robot thực hiện nhiệm vụ, vị trí của nó liên tục phản hồi về bộ điều khiển để sửa lỗi giữa quỹ đạo dự kiến và quỹ đạo thực tế. Sơ đồ điều khiển áp dụng đã được thử nghiệm và chứng minh hiệu quả trên cánh tay robot 4D.O.F.

Title

VISUAL SERVOING FOR ROBOT ARM TO FOLLOW PLANNING TRAJECTORY AND AVOID THE OBSTACLE

Abstract

This paper presents a visual feedback control system for robot arm to approach the target by following the planned trajectory and avoid the obstacle on the way to the destination by using image based visual servoing. Firstly by using the fixing installed camera above the working space and using image processing the position of the arm, obstacle, object and destination are located. After that, the trajectory planning to approach the target are calculated and simulated by using matlab toolbox. To assure the robot to keep tracking the trajectory, the PD position based visual servoing algorithm is applied. During robot arm doing task its position is feedback to controller to correct the error between the planned and real trajectory. The applied control scheme was tested and proven effective on a 4D.O.F robot arm.