THIẾT KẾ MÔ HÌNH TOÁN HỌC XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ ĐIỂM TIẾP XÚC TRONG QUÁ TRÌNH LẮP RÁP TỰ ĐỘNG TRỤC CÓ BIÊN DẠNG PROFILE

Tóm tắt

Nội dung bài báo phân tích các loại trạng thái tiếp xúc khi lắp ráp các trục biên dạng profile và trình bày phương pháp xác định vị trí điểm tiếp xúc bằng tín hiệu đầu ra của cảm biến moment lực. Phương pháp này, áp dụng tịnh tiến và xoay hệ trục tọa độ trong không gian để xác định các mối liên hệ giữa lực và moment xoắn xảy ra trong quá trình lắp ráp. Từ đó, xác định vị trí các điểm tiếp xúc. Quá trình nghiên cứu bao gồm lý thuyết và thực nghiệm để đưa ra được kết quả.

Title

DESIGN MATHEMATICAL MODEL FOR AUTOMATIC ASSEMBLY PROFILE SHAFT

Abstract

In the article, the analysis of the classification of contacts for profile connections is also considered, we will also consider the issue of determining the position of the point of contact with one-point contact of profile parts based on the output signals from the force-torque sensor. Using the method of transfer and rotation of coordinates in space, we obtain the equations for the relationship of forces and moments measured by the sensor, with the parameters that determine the position of the contact point of the parts. A physical experiment of the installation with a robot is carried out and the consistency of the analytical model and the experimental results is discussed.