NGHIÊN CỨU MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DO TÍCH HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Tóm tắt

Trong những năm gần đây, vi điều khiển được sử dụng ngày càng rộng rãi trong công nghiệp như là một giải pháp lý tưởng cho việc tự động hóa quá trình sản xuất. Cùng với sự phát triển của công nghệ máy tính, bộ điều khiển logic khả trình đã đạt được ưu thế cơ bản trong những ứng dụng điều khiển công nghiệp, đó là dễ dàng lập trình, nhanh chóng thay đổi chương trình điều khiển, độ tin cậy cao trong môi trường công nghiệp, cấu tạo nhỏ gọn và giá thành thấp so với hệ thống điều khiển truyền thống dùng Rơle. Vì vậy, việc nghiên cứu vi điều khiển trong các hệ thống điều khiển là một nhu cầu rất cần thiết. Bài báo trình bày một số kết quả nghiên cứu mô hình cánh tay robot 4 bậc tự do tích hợp vi điều khiển, cụ thể là quá trình nghiên cứu mô hình cánh tay robot dựa trên tính chọn, thiết kế hệ thống điều khiển cho cánh tay robot và lắp ráp mô hình cánh tay robot từ các thiết bị có sẵn trên thị trường, chạy thử tốt trên điều kiện khoa học công nghệ thực tiễn. Các kết quả này góp phần làm rõ thêm tiềm năng ứng dụng các thiết bị có sẵn trên thị trường, định hướng mới về việc nghiên cứu cánh tay robot với giá thành thấp, không sử dụng các hệ thống, thiết bị ngoại nhập đắt tiền.

Title

RESEARCH OF A ROBOT ARM MODEL 4 DEVICES OF FREEDOM INTEGRATE CONTROL SYSTEM

Abstract

In recent years, microcontrollers are increasingly used in the industry as an ideal solution for automating the manufacturing process. Along with the development of computer technology, programmable logic controllers have gained a fundamental advantage in industrial control applications, which are easy programming, fast programmable control, high reliability in industrial environment, compact structure and low cost compared to traditional control system using Relay. Therefore, the study of microcontrollers in control systems is a necessity. This paper presents some results of research on a 4-degree-of-freedom robotic arm model integrated with a microcontroller, specifically the process of researching a robotic arm model based on selectivity, designing a control system for the wing. robot arm and assemble robot arm models from commercially available equipment, run well on practical scientific and technological conditions. These results contribute to clarifying the potential for application of available devices on the market, a new orientation on the research of robotic arms with low cost, without using expensive imported systems and equipment.