NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN TÌM ĐƯỜNG ĐI TỐI ƯU CHO ROBOT CÓ KHẢ NĂNG TRÁNH VẬT CẢN TRONG MÔI TRƯỜNG BIẾT TRƯỚC

Tóm tắt

Thiết lập đường đi cho robot di động có khả năng tránh vật cản là một trong những chủ đề thú vị của các nhà nghiên cứu trong quá khứ, cũng như ngày nay. Tuy nhiên, các công trình nghiên cứu trước đây chủ yếu tập trung vào việc tìm ra quãng đường ngắn nhất giữa vị trí bạn đầu của robot và vị trí mục tiêu của robot trong môi trường biết trước. Con đường tối ưu của robot không chỉ phụ thuộc vào quãng đường đi ngắn nhất mà còn phụ thuộc vào tốc độ di chuyển của robot để đến được vị trí mục tiêu. Lập kế hoạch tìm đường đi tối ưu cho robot với một tốc độ giới hạn có thể cho phép robot di động đến mục tiêu trong khoảng thời gian nhanh nhất. Bài báo này đề xuất một thuật toán lập kế hoạch đường đi với thời gian di chuyển đến mục tiêu nhanh nhất.

Title

MOBILE ROBOT FAST PATH PLANNING ALGORITHM FOR OBSTACLE AVOIDING IN KNOWN ENVIRONMEN

Abstract

The mobile robot path planning for avoiding obstacles is one of the most interesting researching topics. Actuel research works concentrate to find the shortest path between the initial robot position and target position in known or dynamic environment. The optimal path depends not only on the shortest path, but also in speed of mobile robot to goal achieving. To find fast path planning with speed contrain can allow a mobile robot achieve target position in the shortest time. This paper proposed a new fast path planning algorithm for avoiding obstacles with the shortest time target achieving.