MÔ PHỎNG ĐÁP ỨNG DAO ĐỘNG CỦA TAY MÁY ROBOT KHI CHỊU KÍCH THÍCH CƯỠNG BỨC TỪ CHUYỂN ĐỘNG SERVO

Tóm tắt

Nghiên cứu mô phỏng đáp ứng dao động của cánh tay robot dưới kích thích cưỡng bức từ servo bằng phương pháp phần tử hữu hạn. Mô hình được kích thích theo dạng F(t) = 10sin(ωt) với tần số 20 Hz, và các đại lượng chuyển vị, gia tốc, năng lượng biến dạng được phân tích. Kết quả cho thấy biên độ dao động rất nhỏ, không gây sai số đáng kể cho chuyển động robot, và hệ thống nhanh chóng ổn định mà không xuất hiện cộng hưởng. Kết quả cung cấp cơ sở định lượng cho thiết kế và điều khiển robot nhằm hạn chế rung và tăng độ chính xác.

 

Title

SIMULATION OF ROBOTIC ARM'S OSCILLATION RESPONSE WHEN SUBJECT TO FORCED EXCITATION FROM SERVO MOTION

Abstract

The study simulates the vibration response of a robot arm under forced excitation from a servo using the finite element method. The model is excited in the form of F(t) = 10sin(ωt) with a frequency of 20 Hz, and the displacement, acceleration, and deformation energy quantities are analyzed. The results show that the oscillation amplitude is very small, does not cause significant errors in the robot motion, and the system quickly stabilizes without resonance. The results provide a quantitative basis for robot design and control to limit vibration and increase accuracy.