ỨNG DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH CHO TAY MÁY NHẬN DẠNG VÀGẮP VẬT CỤ THỂ TRONG HỖN HỢP RÁC THẢITRÊN BĂNG CHUYỀN

Tóm tắt

Nhận dạng các vật trong suốt hay chai nhựa đã qua sử dụng trong hỗn hợp rác thải là một trong những nghiên cứu nhận được nhiều sự quan tâm hiện nay do sự phức tạp về hình dạng cũng như tính trong suốt của nó. Nghiên cứu này trình bày một phương pháp nhận dạng đơn giản hơn với tốc độ ứng dụng xử lý nhanh hơn so với các phương pháp hiện có. Hệ thống bao gồm một camera đặt trên cao dùng để phát hiện có sự xuất hiện của chai nhựa. Sau đó, tọa độ của chai sẽ được tính toán và truyền về robot Delta để thực thi việc gắp chai ra. Tọa độ của chai sẽ được tính toán dựa trên tốc độ băng chuyền. Qua thực nghiệm kiểm chứng, độ chính xác cũng như thời gian nhận dạng, hệ thống chứng minh là có khả năng áp dụng vào môi trường công nghiệp phân loại rác thải, hỗ trợ cho công nhân.

Title

COMPUTER VISION FOR ROBOTIC ARM TO RECOGNIZE AND PICK UPSPECIFIC OBJECTS IN A MIXED WASTE ON A CONVEYOR BELT

Abstract

Recognizing transparent objects or used plastic bottles in the waste mixture is one of the studies that has received much attention today due to its complexity in shape and transparency. This study presents a simpler recognition method with a faster processing speed than existing methods. The system includes a camera placed high up to detect the presence of a plastic bottle. Then the coordinates of the bottle will be calculated and transmitted to the Delta robot to perform the bottle picking. The coordinates of the bottle will be calculated based on the conveyor speed. Through experimental verification, accuracy as well as recognition time, the system proves to be applicable to the industrial environment of waste classification, supporting workers.