NGHIÊN CỨU MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC, ỔN ĐỊNH VÀ TỐI ƯU HÓA QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA CẦN CẨU DI ĐỘNG VÀ CẦN CẨU ỐNG LỒNG: NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN

Tóm tắt

Bài báo này trình bày tổng hợp các kết quả nghiên cứu trong ba thập kỷ gần đây về mô hình động lực học, ổn định và tối ưu hóa quỹ đạo chuyển động của các loại cần cẩu di động và cần cẩu ống lồng. Dựa trên phân tích các công trình tiêu biểu từ Ba Lan, Trung Quốc và Nga, nghiên cứu đã tổng hợp các mô hình toán học, phương pháp mô phỏng và tiêu chí ổn định được ứng dụng trong lĩnh vực cơ giới nâng hạ hiện đại. Các hướng tiếp cận bao gồm mô hình động lực học phi tuyến dựa trên phương trình Lagrange, mô hình khí động học của tải trọng dưới tác động của gió, và phương pháp tối ưu hóa quỹ đạo chuyển động nhằm giảm năng lượng và dao động tải. Bài viết cũng thảo luận các xu hướng nghiên cứu mới về điều khiển thông minh, mô phỏng số, tiêu chuẩn hóa an toàn và mô hình học máy trong thiết kế cần cẩu hiện đại.

 

Title

DYNAMIC MODELING, STABILITY ANALYSIS, AND TRAJECTORY OPTIMIZATION OF MOBILE AND TELESCOPIC CRANES: A REVIEW STUDY

Abstract

This paper presents a comprehensive synthesis of research conducted over the past three decades on the dynamic modeling, stability analysis, and trajectory optimization of mobile and telescopic cranes. Based on an analysis of eight representative studies from Poland, China, and Russia, the work integrates mathematical models, simulation methodologies, and stability criteria that have been applied in the field of modern lifting machinery. The reviewed approaches include nonlinear dynamic models derived from Lagrange’s equations, aerodynamic models of payloads under wind excitation, and trajectory optimization methods aimed at minimizing energy consumption and load oscillations. The paper also discusses emerging research trends in intelligent control, numerical simulation, safety standardization, and machine learning–based design of modern cranes.